Intorno all'anno Mille si trovano resoconti di assise (: nel Medioevo, era un assemblea formata dai più alti magistrati, spesso presieduta dal sovrano, convocata periodicamente per rendere giustizia o per esaminare e controllare l'andamento della cosa pubblica) in Islanda, nelle isole Fær Øer (il Løgting) e nella Sicilia normanna. Si tratta in tutti i casi di assise consultive e non legislative. Nel 1097 a Mazara del Vallo ci fu la prima assise, itinerante, convocata da Ruggero I. Il Parlamento siciliano, consultivo, era costituito da tre rami: dal Feudale, dall'Ecclesiastico e dal Demaniale. Il ramo feudale era costituito dai nobili rappresentanti di contee e baronie; il ramo ecclesiastico era formato da arcivescovi, vescovi, abati e archimandriti; il ramo demaniale era costituito dai rappresentanti delle 42 città demaniali della Sicilia.

Nel 1130, con al convocazione delle Curiae generales da parte di Ruggero II a Palermo, nel Palazzo dei Normanni con la proclamazione del Regno di Sicilia che si può parlare di primo parlamento in senso moderno.  Il primo cambiamento radicale si ebbe con Federico II, che permise l'accesso parziale anche alla società civile; anche per questo il Regno di Sicilia fu considerato il primo stato moderno della storia d'Europa.

Nel 1115, un secolo esatto prima della Magna Charta, i Cistercensi si erano dotati di una Charta Charitatis con la quale conferivano al Parliamentum degli abati la summa potestas del loro ordine. Nel 1248 il termine "parlamento" compare in Inghilterra per designare un'assemblea formata da due rami: uno ecclesiastico (vescovi e abati con il rango di barone) e uno laico (baroni diretti della Corona). A quest' assemblea nel 1254 venne assicurata una stabile struttura, facendovi entrare anche i rappresentanti elettivi delle contee. Nel 1297, con lo Statuto de tallagio non concedendo, si confermò il principio per cui ogni contribuzione poteva essere imposta solo dietro assenso comune degli "arcivescovi, vescovi ed altri prelati, conti, sovrani, uomini d'arme, borghesi, ed altri uomini liberi del regno nostro", nonché il diritto dell'assemblea elettiva a controllare la validità delle elezioni, sottraendo quindi agli agenti del Re tale privilegio. 

Istituzioni simili al parlamento inglese ma con denominazioni diverse erano sorte anche in altre monarchie europee: si pensi agli Stati generali in Francia e nei Paesi Bassi, alle Cortes castigliane o alle Corts aragonesi. Anche queste erano articolate in più assemblee (tre o quattro) corrispondenti ai vari ordini in cui era divisa la società (ad esempio, in Francia: nobiltà, clero e terzo stato).

Va tenuto presente che nel corso del medioevo e dell'età moderna il termine "parlamento" ha assunto anche altri significati. Così in epoca comunale il parlamento o arengo era l'assemblea che riuniva tutti i cittadini del comune che godevano dei diritti politici; invece in Francia, durante l'Ancien régime, il parlement, sebbene sorto con caratteri non dissimili dal parlamento inglese, finì per diventare un'istituzione non rappresentativa con funzioni prevalentemente giurisdizionali.

Dalla tradizione l'architettura parlamentare ha ricavato la forma dell'aula parlamentare prevalentemente ad emiciclo (: struttura a forma semicircolare).