Robot İşletim Sistemi - Robot Operating System
 Robot İşletim Sistemi Logosu
| |
 RVIZ'de araba itme simülasyonu
| |
| Orijinal yazar(lar) |
Willow Garage Stanford Yapay Zeka Laboratuvarı Açık Robotik |
|---|---|
| İlk sürüm | 2007 |
| kararlı sürüm | Galaktik Geochelone (ROS 2) / 23 Mayıs 2021
|
| Önizleme sürümü | Yuvarlanan Ridley (ROS 2)
|
| depo | |
| Yazılmış | C++ , Python veya Lisp |
| İşletim sistemi | Linux , MacOS (deneysel), Windows 10 (deneysel) |
| Tip | Robotik paketi , işletim sistemi , kitaplık |
| Lisans | Apache Lisansı 2.0 |
| İnternet sitesi | www |
Robot İşletim Sistemi ( ROS veya ros ), açık kaynaklı bir robotik ara katman yazılımı paketidir. ROS bir olmasa da işletim sistemi ancak bir koleksiyon yazılım çerçeveler için robot yazılım geliştirme, bu heterojen için tasarlanmış hizmet veren bilgisayar kümeye gibi donanım soyutlama , düşük seviyeli cihaz kontrolü , yaygın kullanılan işlevselliği uygulanması, ileti geçirme işlemleri arasında , ve paket yönetimi. Çalışan ROS tabanlı süreç kümeleri, sensör verilerini, kontrol, durum, planlama, aktüatör ve diğer mesajları alabilen, gönderebilen ve çoğaltabilen düğümlerde işlemenin gerçekleştiği bir grafik mimarisinde temsil edilir . Reaktivite ve önemine rağmen , düşük gecikme robot kontrolünde, ROS kendisi değil bir gerçek zamanlı işletim sistemi (RTOS). Ancak ROS'u gerçek zamanlı kodla entegre etmek mümkündür. Gerçek zamanlı sistemler için destek eksikliği, temel ROS işlevselliği için modern kitaplıklardan ve teknolojilerden yararlanacak ve gerçek zamanlı kod ve gömülü donanım için destek ekleyecek olan ROS API'sinin büyük bir revizyonu olan ROS 2'nin oluşturulmasında ele alınmıştır. .
ROS Ekosistemindeki yazılımlar üç gruba ayrılabilir:
- ROS tabanlı yazılım oluşturmak ve dağıtmak için kullanılan dilden ve platformdan bağımsız araçlar;
- roscpp, rospy ve roslisp gibi ROS istemci kitaplığı uygulamaları;
- bir veya daha fazla ROS istemci kitaplığı kullanan uygulamayla ilgili kodu içeren paketler.
Hem dilden bağımsız araçlar hem de ana istemci kitaplıkları ( C++ , Python ve Lisp ) BSD lisansı koşulları altında yayınlanır ve bu nedenle açık kaynaklı yazılımlardır ve hem ticari hem de araştırma amaçlı kullanım için ücretsizdir. Diğer paketlerin çoğu, çeşitli açık kaynak lisansları altında lisanslanmıştır . Bu diğer paketler, donanım sürücüleri, robot modelleri, veri türleri, planlama, algılama , eşzamanlı yerelleştirme ve haritalama , simülasyon araçları ve diğer algoritmalar gibi yaygın olarak kullanılan işlevsellik ve uygulamaları uygular.
Ana ROS istemci kitaplıkları , öncelikle geniş açık kaynaklı yazılım bağımlılıkları koleksiyonlarına bağımlılıklarından dolayı Unix benzeri bir sisteme yöneliktir . Bu istemci kitaplıkları için Ubuntu Linux "Desteklenen" olarak listelenirken Fedora Linux , macOS ve Microsoft Windows gibi diğer varyantlar "deneysel" olarak belirlenir ve topluluk tarafından desteklenir. Ancak yerel Java ROS istemci kitaplığı rosjava, bu sınırlamaları paylaşmaz ve Android işletim sistemi için ROS tabanlı yazılımın yazılmasına olanak tanır . rosjava ayrıca ROS'un Linux , macOS ve Microsoft Windows'ta kullanılabilen resmi olarak desteklenen bir MATLAB araç kutusuna entegre edilmesini sağlamıştır . Yazılımın standartlarla uyumlu herhangi bir web tarayıcısı aracılığıyla bir ROS sistemine entegrasyonunu sağlayan bir JavaScript istemci kitaplığı olan roslibjs de geliştirilmiştir.
Tarih
Stanford'daki ilk günler (2007 ve öncesi)
2007'den bir süre önce, sonunda ROS olacak olanın ilk parçaları Stanford Üniversitesi'nde bir araya gelmeye başladı . Kenneth Salisbury'nin Stanford'daki robotik laboratuvarında çalışan doktora öğrencileri Eric Berger ve Keenan Wyrobek Kişisel Robotik Programını yönetiyordu. İnsan ortamlarında manipülasyon görevleri yapmak için robotlar üzerinde çalışırken, iki öğrenci meslektaşlarının çoğunun robotiğin çeşitli doğası tarafından geri tutulduğunu fark etti: mükemmel bir yazılım geliştiricisi gerekli donanım bilgisine sahip olmayabilir, biri en son teknolojiyi geliştiriyor olabilir. planlama, gerekli bilgisayar vizyonunu nasıl yapacağını bilemeyebilir. Bu durumu düzeltmek için iki öğrenci, akademideki diğerlerinin üzerine inşa edebileceği bir başlangıç noktası sağlayacak bir temel sistem oluşturmaya başladı. Eric Berger'in sözleriyle, "tüm bu farklı boyutlarda berbat olmayan bir şey".
Bu birleştirici sisteme doğru ilk adımlarında, ikisi bir donanım prototipi olarak PR1'i oluşturdular ve yazılım üzerinde çalışmaya başladılar ve diğer erken açık kaynaklı robotik yazılım çerçevelerinden, özellikle de Morgan Quigley'in kullandığı bir sistem olan şalt sahasından en iyi uygulamaları ödünç aldılar. başka bir Stanford Doktora öğrencisi, Stanford Yapay Zeka Laboratuvarı tarafından STAIR'i (STanford Yapay Zeka Robotu) desteklemek için üzerinde çalışıyordu . PR1'in gelişimini destekleyen Joanna Hoffman ve Alain Rossmann tarafından 50.000 ABD Doları tutarında erken finansman sağlandı . Eric Berger ve Keenan Wyrobek, daha fazla geliştirme için fon ararken, otonom bir SUV ve bir güneş otonom tekne üzerinde çalışan bir teknoloji inkübatörü olan Willow Garage'ın kurucusu Scott Hassan ile tanıştı . Hassan, Berger ve Wyrobek'in "Robotlar için Linux" vizyonunu paylaştı ve onları gelip Willow Garage'da çalışmaya davet etti. Willow Garage Ocak 2007'de başlatıldı ve ROS kodunun ilk taahhüdü SourceForge'a yedi Kasım 2007'de yapıldı.
Söğüt Garajı (2007-2013)
Willow Garage , PR1'in devamı olarak PR2 robotunu ve onu çalıştıracak yazılım olarak ROS'u geliştirmeye başladı . Yirmiden fazla kurumdan gruplar, hem temel yazılım hem de daha büyük bir yazılım ekosistemi oluşturmak için ROS ile çalışan artan sayıda paket olmak üzere ROS'a katkıda bulundu. Willow dışındaki kişilerin ROS'a katkıda bulunması (özellikle Stanford'un STAIR projesinden), ROS'un başından beri çok robotlu bir platform olduğu anlamına geliyordu. Willow Garage'ın başlangıçta devam eden başka projeleri olsa da, Kişisel Robotik Programı lehine rafa kaldırılmıştı: Akademik çevre için bir araştırma platformu olarak PR2'yi ve hem akademik araştırmaların hem de teknolojinin temelini oluşturacak açık kaynaklı robotik yığını olarak ROS'u üretmeye odaklandı. LAMP yığınının web tabanlı startuplar için yaptığı gibi .
Aralık 2008'de, Willow Garage üç dahili dönüm noktasından ilkiyle tanıştı: PR2 için iki günlük bir süre boyunca sürekli navigasyon ve pi kilometrelik bir mesafe. Kısa bir süre sonra, ROS'un erken bir sürümü (0.4 Mango Tango) yayınlandı, ardından ilk RVIZ belgeleri ve ROS üzerine ilk makale yayınlandı. Yaz başında, şirket içi ikinci dönüm noktasına ulaşıldı: PR2'nin ofiste gezinmesi, kapıları açması ve fişini takması. Bunu Ağustos ayında ROS.org web sitesinin başlatılması izledi. ROS ile ilgili ilk öğreticiler, Ocak 2010'da ROS 1.0'ın piyasaya sürülmesi için hazırlanan Aralık ayında yayınlandı. Bu, Milestone 3: Willow Garage mühendislerinin önceki 3 yıl boyunca geliştirmiş olduğu muazzam yetenekler için tonlarca belge ve öğretici üretti.
Bunu takiben, Willow Garage en uzun süreli hedeflerinden birine ulaştı: 10 PR2 robotunu değerli akademik kurumlara vermek. PR2'nin dünya çapında robotik araştırmaları başlatabileceğini düşündükleri için, bu uzun zamandır kurucuların bir hedefiydi. Freiburg Üniversitesi (Almanya) , Bosch , Georgia Tech , KU Leuven (Belçika) , MIT , Stanford , TU Münih (Almanya) , UC Berkeley , U Penn , USC ve University of Freiburg dahil olmak üzere farklı kurumlara on bir PR2 verildi . Tokyo (Japonya) . Bu, Willow Garage'ın (2008'den 2010'a kadar Melonee Wise tarafından yürütülen ) son derece başarılı staj programıyla birleştiğinde, ROS hakkındaki sözlerin robotik dünyasında yayılmasına yardımcı oldu. İlk resmi ROS dağıtım sürümü: ROS Box Turtle, 2 Mart 2010'da piyasaya sürüldü ve ROS'un kamu kullanımı için bir dizi sürümlü paketle resmi olarak dağıtıldığı ilk kez oldu. Bu gelişmeler, ROS çalıştıran ilk drone, ROS çalıştıran ilk otonom araba ve ROS'un Lego Mindstorms için uyarlanmasına yol açtı . PR2 Beta programı devam ederken, PR2 robotu 9 Eylül 2010'da ticari satın alma için resmi olarak piyasaya sürüldü.
2011, ROS kullanıcıları için bir Soru/Cevap forumu olan ROS Answers'ın 15 Şubat'ta lansmanı ile ROS için önemli bir yıldı; 18 Nisan'da son derece başarılı TurtleBot robot kitinin tanıtımı ; ve 5 Mayıs'ta 100'ü geçen toplam ROS deposu sayısı. Willow Garage 2012'ye Nisan ayında Açık Kaynak Robotik Vakfı'nı (OSRF) kurarak başladı . OSRF'ye, Savunma İleri Araştırma Projeleri Ajansı (DARPA) tarafından hemen bir yazılım sözleşmesi verildi . Aynı yıl ilk roscon St. Paul, Minnesota, ROS ilk kitapta yapıldı, ROS tarafından Örneği yayınlandı ve Baxter , ROS çalıştırmak için ilk ticari robot tarafından açıklandı Rethink Robotik . Kasım ayında beşinci yıldönümünü geçtikten kısa bir süre sonra, ROS 3 Aralık 2012'de her kıtada yayınlanmaya başladı.
Şubat 2013'te OSRF, ROS'un birincil yazılım sağlayıcıları haline geldi ve Ağustos ayında Willow Garage'ın kurucuları Uygun Teknolojiler tarafından emileceğinin duyurusunun habercisi oldu . Bu noktada, ROS yedi ana sürüm (ROS Groovy'ye kadar) yayınlamıştı ve tüm dünyada kullanıcıları vardı. ROS geliştirmesinin bu bölümü, Clearpath Robotics 2014 yılının başlarında PR2 için destek sorumluluklarını devraldığında tamamlanacaktı .
OSRF ve Open Robotics (2013-günümüz)
OSRF, ROS'un birincil geliştirmesini devraldığından beri, her yıl yeni bir sürüm yayınlanırken, ROS'a olan ilgi artmaya devam ediyor. ROSCons, 2012'den beri her yıl , iki amiral gemisi robotik konferansı olan ICRA veya IROS ile birlikte yer almaktadır . Çeşitli ülkelerde ROS geliştiricilerinin buluşmaları düzenlendi, bir dizi ROS kitabı yayınlandı ve birçok eğitim programı başlatıldı. Eylül 2014'ten 1 tarihinde, NASA : Uzayda ROS çalıştırmak için ilk robot açıkladı Robotnaut 2 üzerinde, Uluslararası Uzay İstasyonu . 2017 yılında OSRF, adını Open Robotics olarak değiştirdi . Teknoloji devleri Amazon ve Microsoft , Eylül 2018'de Microsoft'un çekirdek ROS'u Windows'a taşıması ve ardından Amazon Web Services'in Kasım 2018'de RoboMaker'ı piyasaya sürmesiyle ROS'a ilgi duymaya başladı.
OSRF/Open Robotics yıllarının belki de şimdiye kadarki en önemli gelişimi (ROS'u desteklemeye başlayan robot platformlarının patlamasını veya her bir ROS sürümündeki muazzam iyileştirmeleri hesaba katmadan) ROS'ta önemli bir API değişikliği olan ROS 2'nin önerisiydi. desteklemek için düşünülmüş olan gerçek zamanlı programlama , bilgisayar ortamlarında daha geniş ve daha modern teknolojiyi kullanmaktadır. ROS 2, ROSCon 2014'te duyuruldu, ros2 deposuna yönelik ilk taahhütler Şubat 2015'te yapıldı, ardından Ağustos 2015'te alfa sürümleri yayınlandı. ROS 2'nin ilk dağıtım sürümü olan Ardent Apalone, 8 Aralık 2017'de piyasaya sürüldü. yeni nesil ROS geliştirmede yeni dönem.
Tasarım
Felsefe
ROS, açık kaynak düşünülerek tasarlanmıştır ve kullanıcıların, yazılım yığınlarını robotlarına ve uygulama alanlarına uyacak şekilde değiştirebilmeleri için ROS'un çekirdeğiyle etkileşime giren araç ve kitaplıkların yapılandırmasını seçebilmelerini amaçlamıştır. Bu nedenle, programların içinde var olması ve iletişim kurması gereken genel yapının ötesinde, ROS'un özü olan çok az şey vardır. Bir anlamda, ROS, düğümlerin ve mesaj geçişinin arkasındaki temel tesisattır. Bununla birlikte, gerçekte ROS yalnızca bu tesisat değil, zengin ve olgun bir araç seti, paketler tarafından sağlanan geniş kapsamlı bir robot-agnostik yetenekler seti ve ROS'a daha büyük bir ekleme ekosistemidir.
Hesaplama grafiği modeli
ROS süreçleri, konu adı verilen kenarlarla birbirine bağlanan bir grafik yapısında düğümler olarak temsil edilir. ROS düğümleri, konular aracılığıyla birbirlerine mesaj iletebilir, diğer düğümlere hizmet çağrıları yapabilir, diğer düğümler için bir hizmet sağlayabilir veya parametre sunucusu adı verilen ortak bir veritabanından paylaşılan verileri ayarlayabilir veya alabilir. ROS Master adı verilen bir süreç, tüm bunları düğümleri kendisine kaydederek, konular için düğümler arası iletişimi ayarlayarak ve parametre sunucusu güncellemelerini kontrol ederek mümkün kılar. Mesajlar ve servis çağrıları master'dan geçmez, bunun yerine master, kendilerini master'a kaydettirdikten sonra tüm düğüm süreçleri arasında eşler arası iletişim kurar. Bu merkezi olmayan mimari, genellikle ağa bağlı bilgisayar donanımının bir alt kümesinden oluşan ve ağır hesaplama veya komutlar için yerleşik bilgisayarlarla iletişim kurabilen robotlar için uygundur.
düğümler
Bir düğüm, ROS grafiğini çalıştıran tek bir işlemi temsil eder. Her düğümün, başka herhangi bir işlem yapmadan önce ROS yöneticisine kaydettiği bir adı vardır. Farklı ad alanları altında farklı adlara sahip birden çok düğüm bulunabilir veya bir düğüm anonim olarak tanımlanabilir; bu durumda, verilen isme eklemek için rastgele bir ek tanımlayıcı oluşturur. Çoğu ROS istemci kodu, diğer düğümlerden alınan bilgilere dayalı olarak eylemler gerçekleştiren, diğer düğümlere bilgi gönderen veya diğer düğümlere ve diğer düğümlerden eylemler için istek gönderip alan bir ROS düğümü biçiminde olduğundan, düğümler ROS programlamanın merkezindedir. düğümler.
Konular
Konular, düğümlerin üzerinden mesaj gönderip aldığı veri yolları olarak adlandırılır . Konu adları, ad alanlarında da benzersiz olmalıdır. Bir konuya mesaj göndermek için, bir düğüm söz konusu konuyu yayınlamalı, mesaj almak için ise abone olmalıdır. Yayınla/abone ol modeli anonimdir: hiçbir düğüm bir konuda hangi düğümlerin gönderip aldığını bilmez, yalnızca o konuda gönderip/aldığını bilmez. Bir konuda iletilen ileti türleri çok çeşitlidir ve kullanıcı tanımlı olabilir. Bu mesajların içeriği sensör verileri, motor kontrol komutları, durum bilgisi, aktüatör komutları veya başka herhangi bir şey olabilir.
Hizmetler
Bir düğüm ayrıca hizmetlerin reklamını da yapabilir. Hizmet, bir düğümün gerçekleştirebileceği ve tek bir sonucu olacak bir eylemi temsil eder. Bu nedenle, hizmetler genellikle bir tekerlek motoruna hız komutlarını veya bir tekerlek kodlayıcıdan gelen kilometre sayacı verilerini işlemek yerine, tek kare bir görüntü yakalamak gibi tanımlanmış bir başlangıcı ve sonu olan eylemler için kullanılır. Düğümler hizmetlerin reklamını yapar ve birbirlerinden hizmetleri çağırır.
parametre sunucusu
Parametre sunucusu, statik veya yarı statik bilgilere ortak erişime izin veren düğümler arasında paylaşılan bir veritabanıdır. Ortamdaki iki sabit nokta arasındaki mesafe veya robotun ağırlığı gibi sık sık değişmeyen ve dolayısıyla nadiren erişilecek veriler, parametre sunucusunda depolama için iyi adaylardır.
Aletler
ROS'un temel işlevselliği, geliştiricilerin verileri görselleştirmesine ve kaydetmesine, ROS paket yapılarında kolayca gezinmesine ve karmaşık yapılandırma ve kurulum işlemlerini otomatikleştiren komut dosyaları oluşturmasına olanak tanıyan çeşitli araçlarla artırılır. Bu araçların eklenmesi, bir dizi yaygın robotik geliştirme problemini basitleştirerek ve bunlara çözümler sağlayarak ROS kullanan sistemlerin yeteneklerini büyük ölçüde artırır. Bu araçlar, diğer algoritmalar gibi paketler halinde sağlanır, ancak çeşitli robotik görevler için donanım sürücülerinin veya algoritmaların uygulamalarını sağlamak yerine, bu paketler, çoğu modern ROS kurulumunun özüyle birlikte gelen görev ve robottan bağımsız araçlar sağlar.
rviz
rviz, robotları, çalıştıkları ortamları ve sensör verilerini görselleştirmek için kullanılan üç boyutlu bir görselleştiricidir. Birçok farklı türde görselleştirme ve eklentiye sahip, yüksek düzeyde yapılandırılabilir bir araçtır.
gül çuvalı
rosbag, ROS mesaj verilerini kaydetmek ve oynatmak için kullanılan bir komut satırı aracıdır. rosbag, ROS mesajlarını konuları dinleyerek ve gelen mesajları kaydederek günlüğe kaydeden, bag adı verilen bir dosya formatı kullanır. çantalar daha sonraki geliştirmelerde kullanılacak verileri kaydetmek için kullanışlı bir araçtır. Rosbag yalnızca bir komut satırı aracı iken, rqt_bag, rosbag için bir GUI arabirimi sağlar.
kedi yavrusu
catkin, ROS Groovy'den itibaren rosbuild'in yerini alan ROS yapı sistemidir. catkin dayanmaktadır CMake ve çapraz platform, açık kaynak ve dilden bağımsız benzer olduğunu.
rosbash
Rosbash paketi, bash kabuğunun işlevselliğini artıran bir takım araçlar sağlar . Bu araçlar, sırasıyla ls , cd ve cp işlevlerini kopyalayan rosls, roscd ve roscp'yi içerir . Bu araçların ROS sürümleri, kullanıcıların paketin bulunduğu dosya yolu yerine ros paket adlarını kullanmalarına izin verir. Paket ayrıca çoğu ROS yardımcı programına sekme tamamlama ekler ve belirli bir dosyayı seçilen varsayılan metin düzenleyiciyle düzenleyen rosed ile ROS paketlerinde yürütülebilir dosyaları çalıştıran rosrun'u içerir. rosbash, zsh ve tcsh için aynı işlevleri daha az ölçüde destekler.
yeniden fırlatma
roslaunch, hem yerel hem de uzaktan birden çok ROS düğümünü başlatmak ve ayrıca ROS parametre sunucusunda parametreleri ayarlamak için kullanılan bir araçtır. XML kullanılarak yazılan roslaunch yapılandırma dosyaları, karmaşık bir başlatma ve yapılandırma sürecini tek bir komutta kolayca otomatikleştirebilir. roslaunch komut dosyaları diğer roslaunch komut dosyalarını içerebilir, belirli makinelerde düğümleri başlatabilir ve hatta yürütme sırasında ölen süreçleri yeniden başlatabilir.
Not paketleri
ROS, ortak robotik işlevsellik ve algoritmaların birçok açık kaynaklı uygulamasını içerir. Bu açık kaynak uygulamaları paketler halinde düzenlenmiştir. Pek çok paket ROS dağıtımlarının bir parçası olarak dahil edilirken, diğerleri bireyler tarafından geliştirilebilir ve github gibi kod paylaşım siteleri aracılığıyla dağıtılabilir. Bazı not paketleri şunları içerir:
Sistemler ve araçlar
- actionlib , öncelikli görevlerle arabirim oluşturmak için standartlaştırılmış bir arabirim sağlar.
- nodelet , tek bir işlemde birden çok algoritma çalıştırmanın bir yolunu sağlar.
- rosbridge , ROS olmayan programlar için ROS işlevlerine bir JSON API'si sağlar.
Haritalama ve yerelleştirme
- slam araç kutusu , tam 2D SLAM ve yerelleştirme sistemi sağlar.
- gmapping , eşzamanlı yerelleştirme ve eşleme için OpenSlam'in Gmapping algoritması için bir sarmalayıcı sağlar .
- haritacı , Google'da geliştirilen gerçek zamanlı 2D ve 3D SLAM algoritmaları sağlar .
- amcl , uyarlanabilir Monte-Carlo yerelleştirmesinin bir uygulamasını sağlar .
- navigasyon , bir mobil robotu düzlemsel bir ortamda gezinme yeteneği sağlar.
Algı
- Vision_opencv , ROS'u OpenCV ile entegre etmek için paketler sağlayan bir meta pakettir .
Koordinat çerçevesi gösterimi
- tf , ROS Hydro'nun tf2 lehine kullanımdan kaldırıldığı zamana kadar koordinat çerçevelerini temsil etmek, izlemek ve dönüştürmek için bir sistem sağladı.
- tf2 , tf kitaplığının ikinci neslidir ve Hydro'dan sonra ROS sürümleri için aynı yetenekleri sağlar.
simülasyon
- gazebo_ros_pkgs , ROS'u Gazebo simülatörü ile entegre etmek için paketler sağlayan bir meta pakettir .
- aşama 2B için bir arabirim sağlar Aşama simülatörü.
Sürümler ve sürümler
ROS sürümleri, diğer sürümlerle uyumsuz olabilir ve genellikle sürüm numarasından ziyade kod adıyla anılır. ROS şu anda Ubuntu LTS sürümlerinin yayınlanmasının ardından her yıl Mayıs ayında bir sürüm yayınlamaktadır. ROS 2 şu anda her altı ayda bir (Aralık ve Temmuz aylarında) yeni bir sürüm yayınlamaktadır. Bu sürümler tek bir yıl için desteklenir. Şu anda sürümleri gören iki aktif ana sürüm var: ROS 1 ve ROS 2. Bunun dışında, en az 2012'den beri ROS-Industrial veya ROS-I türev projesi var.
ROS 1
| Dağıtım | Yayın tarihi | Afiş | EOL tarihi | Destek süresi | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Noetic Ninjemys (son ROS 1 sürümü) |
23 Mayıs 2020 |
|
Mayıs 2025 | 5 yıl | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| melodik Morenia | 23 Mayıs 2018 |
|
2023-05-30 | 5 yıl | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Ay Loggerhead | 23 Mayıs 2017 |
|
2019-05-30 | 2 yıl | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Kinetik Kame | 23 Mayıs 2016 |
|
2021-05-30 | 5 yıl | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Yeşim Kaplumbağa | 23 Mayıs 2015 |
|
2017-05-30 | 2 yıl | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| çivit iglo | 22 Temmuz 2014 |
|
2019-04-30 | 5 yıl | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Hidro Medusa | 4 Eylül 2013 |
|
2014-05-31 | 0,5 yıl | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| harika Galapagos | 31 Aralık 2012 |
|
2014-07-31 | 2 yıl | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Füerte Kaplumbağa | 23 Nisan 2012 |
|
-- | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Elektrikli Emy'ler | 30 Ağustos 2011 |
|
-- | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| elmas sırtlı | 2 Mart 2011 |
|
-- | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| C Kaplumbağa | 2 Ağustos 2010 |
|
-- | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Kutu Kaplumbağa | 2 Mart 2010 |
|
-- | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| (İlk sürüm) | 2007 | n/a | -- | n/a | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
Eski versiyon
Eski sürüm, hala korunuyor
En son sürüm
Gelecek sürüm
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
ROS 2
| Dağıtım | Yayın tarihi | Afiş | EOL tarihi | Destek süresi | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Rolling Ridley (en son özelliklere sahip yuvarlanan sürüm) |
Haziran 2020'den beri ilerliyor |
(Bilinmeyen) | Yok | Yok | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| (J Kaplumbağa) | Mayıs, 2024 | tbd | AVUSTRALYA, BREZİLYA VE KUZEY AMERİKA ÜLKELERİNİN KULLANDIĞI SAAT UYGULAMASI. Mayıs, 2029 | 5 yıl | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| (Ben Kaplumbağa) | Mayıs, 2023 | tbd | AVUSTRALYA, BREZİLYA VE KUZEY AMERİKA ÜLKELERİNİN KULLANDIĞI SAAT UYGULAMASI. Kasım, 2024 | 1.5 yıl | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| mütevazi Şahin gagalı | Mayıs, 2022 | tbd | AVUSTRALYA, BREZİLYA VE KUZEY AMERİKA ÜLKELERİNİN KULLANDIĞI SAAT UYGULAMASI. Mayıs, 2027 | 5 yıl | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Galaktik Geochelone | 23 Mayıs 2021 |
|
Kasım 2022 | 1.5 yıl | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| tilki fitzroy | 5 Haziran 2020 |
|
Mayıs 2023 | 2 yıl | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Etkili Anlatım | 22 Kas 2019 |
|
Kasım 2020 | 1 yıl | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Gösterişli Diademata | 31 Mayıs 2019 |
|
Mayıs 2021 | 2 yıl | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Kristal Clemmy | 14 Aralık 2018 |
|
Aralık 2019 | 1 yıl | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| kabarık bolson | 2 Temmuz 2018 |
|
Temmuz 2019 | 1 yıl | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| ateşli apalone | 8 Aralık 2017 |
|
Aralık 2018 | 1 yıl | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| beta3 | 13 Eylül 2017 | Yok | Aralık 2017 | 4 ay | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| beta2 | 5 Temmuz 2017 | Yok | Eylül 2017 | 2 ay | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| (ROS 2 gerçek zamanlı teklif) | 7 Ocak 2016 | Yok | Yok | Yok | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| beta1 | 19 Aralık 2016 | Yok | Temmuz 2017 | 7 ay | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
alpha1 (Çapa) - alpha8 (Kanca ve Döngü) |
31 Ağustos 2015 - 5 Ekim 2016 |
Yok | Aralık 2016 | toplam: 16 ay | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| ("Neden ROS 2?") | 20 Temmuz 2015 | Yok | Yok | Yok | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| (ROS 2 ve http://design.ros2.org için toplu CI işleri ) |
Soru-Cevap 6 Mayıs 2015'te atıfta bulunuldu |
Yok | Yok | Yok | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| (önce ROS 2 deposuna taahhütte bulunur ) |
Şubat 2015 | Yok | Yok | Yok | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| ROSCon 2014: "Yeni nesil ROS: DDS üzerine inşa", "ROS 2.0: Geliştirici önizlemesi" |
12 Eylül 2014 | Yok | Yok | Yok | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
Eski versiyon
Eski sürüm, hala korunuyor
En son sürüm
Gelecek sürüm
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
ROS-Endüstriyel
ROS-Industrial, ROS'un gelişmiş yeteneklerini üretim otomasyonu ve robotiğe genişleten açık kaynaklı bir projedir (BSD (eski)/Apache 2.0 (tercih edilen) lisans). Endüstriyel ortamda, bir robotu programlamak için iki farklı yaklaşım vardır: ya tipik olarak ROS kullanılarak uygulanan harici bir özel kontrolör aracılığıyla. Veya robotun ilgili yerel programlama dili aracılığıyla. Bu nedenle ROS, klasik robot denetleyici tabanlı yaklaşım yerine endüstriyel robotları programlamak için yazılım tabanlı bir yaklaşım olarak görülebilir.
ROS-Endüstriyel deposu, yaygın endüstriyel manipülatörler, tutucular, sensörler ve cihaz ağları için arayüzler içerir. Ayrıca otomatik 2D/3D sensör kalibrasyonu, süreç yolu/hareket planlaması, Scan-N-Plan gibi uygulamalar, Qt Creator ROS Plugin gibi geliştirici araçları ve üreticilerin ihtiyaçlarına özel eğitim müfredatı için yazılım kitaplıkları sağlar. ROS-I, endüstri ve araştırma üyelerinden oluşan uluslararası bir Konsorsiyum tarafından desteklenmektedir. Proje, Yaskawa Motoman Robotics, Southwest Research Institute ve Willow Garage arasında üretim otomasyonu için ROS kullanımını desteklemek için ortak bir çaba olarak başladı ve GitHub deposu Shaun Edwards (SwRI) tarafından Ocak 2012'de kuruldu. Şu anda Konsorsiyum üç gruba ayrılmıştır; ROS-Industrial Consortium Americas (SwRI tarafından yönetiliyor ve San Antonio, Teksas'ta bulunuyor), ROS-Industrial Consortium Europe (Fraunhofer IPA tarafından yönetiliyor ve Stuttgart, Almanya'da bulunuyor) ve ROS-Industrial Consortium Asia Pacific (Advanced Remanufacturing tarafından yönetiliyor) ve Teknoloji Merkezi (ARTC) ve Nanyang Teknoloji Üniversitesi (NTU) ve Singapur'da bulunuyor).
Konsorsiyum, ROS-I eğitimi vererek, teknik destek sağlayarak ve ROS-I için gelecekteki yol haritasını belirleyerek ve ayrıca yeni ROS-I yeteneklerini geliştirmek için rekabet öncesi ortak endüstri projeleri yürüterek küresel ROS-Endüstri topluluğunu desteklemektedir.
ROS uyumlu robotlar ve donanım
robotlar
- ABB , Adept, Fanuc , Motoman ve Universal Robots , ROS-Industrial tarafından desteklenmektedir .
- Baxter , Rethink Robotics , Inc.'da
- CK-9: Centauri Robotics'in robotik geliştirme kiti, ROS'u destekler.
- HERB , Intel'in kişisel robotik programında Carnegie Mellon Üniversitesi'nde geliştirildi
- Husky A200: Clearpath Robotics tarafından geliştirilen (ve ROS'a entegre edilen) robot
- PR1: Ken Salisbury'nin Stanford'daki laboratuvarında geliştirilen kişisel robot
- PR2: Willow Garage'da geliştirilmekte olan kişisel robot
- Raven II Cerrahi Robotik Araştırma Platformu
- Gölge Robot El: tamamen hünerli bir insansı el.
- STAIR I ve II: Andrew Ng'nin Stanford'daki laboratuvarında geliştirilen robotlar
- SummitXL: Mobil robotlar, robotik kollar ve ROS mimarisine sahip endüstriyel çözümler konusunda uzmanlaşmış bir mühendislik şirketi olan Robotnik tarafından geliştirilen mobil robot .
- Nao insansı: Freiburg Üniversitesi'nin İnsansı Robotlar Laboratuvarı , Brown Üniversitesi tarafından bir ilk bağlantı noktasına dayalı olarak Nao insansı için bir ROS entegrasyonu geliştirdi
- UBR1: Willow Garage'ın bir yan ürünü olan Unbounded Robotics tarafından geliştirildi.
- ROSbot: Husarion'dan otonom robot platformu
- Webbotlar : Eksiksiz bir ROS programlama arayüzünü entegre eden robot simülatörü.
- GoPiGo3: Raspberry Pi tabanlı eğitim robotu, ROS'u destekler.
SBC'ler ve donanım
- BeagleBoard: ait robotik laboratuvarı Leuven Katholieke Üniversitesine , Belçika taşıdık ROT vardır BeagleBoard .
- Sitara ARM İşlemcileri , resmi Linux SDK'nın bir parçası olarak ROS paketini destekler.
- Raspberry Pi: Ubiquity Robotics'in ROS'lu Ubuntu Mate görüntüsü; Raspbian için kurulum kılavuzu.
Ayrıca bakınız
- Açık donanım
- Robotik ara katman yazılımı
- Açık kaynaklı yazılım
- Ücretsiz ve açık kaynaklı yazılım paketlerinin listesi
Referanslar
- Notlar
- MERDİVEN: STanford Yapay Zeka Robot projesi, Andrew Y. Ng , Stephen Gould, Morgan Quigley, Ashutosh Saxena , Eric Berger. Kar kuşu, 2008.
İlgili Projeler
- RT ara yazılımı – Robot ara yazılımı standardı/uygulamaları. RT bileşeni, Nesne Yönetim Grubu tarafından tartışılır/tanımlanır .
